Device and method for controlling welding robot

溶接ロボットの制御装置および制御方法

Abstract

【課題】 溶接ロボットをウィービング動作させて溶接を行なうに際して、高い周波数で溶接線に対して溶接トーチ先端を揺動させて、高速に、かつ安定した溶接を行うようにする。 【解決手段】 ウィービング波66は、溶接すべき両母材61、62間の会合面64に沿った形状の曲面67であって、溶接トーチ先端17aから会合面64までの距離dが略一定となる曲面67に描かれる。コントローラ30は、そのようなウィービング波66でウィービングしながら溶接トーチ先端17aが溶接線Lに沿って移動するように、各軸11〜16を駆動するための駆動指令を生成して、生成された駆動指令を溶接ロボット10に送り、溶接ロボット10を制御する。 【選択図】 図3
PROBLEM TO BE SOLVED: To perform welding rapidly and stably by rocking the tip of the welding torch to a weld line at high frequency when performing welding by making a welding robot perform weaving motion. SOLUTION: A weaving wave 66 is drawn on a curved surface 67 having a shape along the rendezvous surfaces 64 between both base materials 61, 62 to be welded and drawn on the curved surface 67 on which the distance d between the tip 17a of the welding torch and the rendezvous surfaces 64 is nearly constant. A controller 30 controls the welding robot 10 by producing a driving command for driving each of shafts 11-16 so that the tip 17a of the welding torch is moved along the weld line L while weaving by such a weaving wave 66 and sending the produced driving command to the welding robot 10. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

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